Bagaimana cara memperlambat motor stepper?

Motor stepperMotor stepper adalah perangkat elektromekanik yang secara langsung mengubah impuls listrik menjadi gerakan mekanis. Dengan mengontrol urutan, frekuensi, dan jumlah impuls listrik yang diterapkan pada kumparan motor, motor stepper dapat dikontrol untuk arah, kecepatan, dan sudut rotasi. Tanpa bantuan sistem kontrol umpan balik loop tertutup dengan penginderaan posisi, kontrol posisi dan kecepatan yang presisi dapat dicapai dengan menggunakan sistem kontrol loop terbuka yang sederhana dan berbiaya rendah yang terdiri dari motor stepper dan driver yang menyertainya.

Motor stepper, sebagai elemen penggerak, merupakan salah satu produk kunci mekatronika, yang banyak digunakan dalam berbagai sistem kontrol otomatisasi. Dengan perkembangan teknologi mikroelektronika dan teknologi manufaktur presisi, permintaan akan motor stepper semakin meningkat dari hari ke hari, dan kombinasi motor stepper dan mekanisme transmisi roda gigi dengan gearbox juga semakin banyak terlihat dalam berbagai skenario aplikasi. Saat ini, kita perlu memahami jenis mekanisme transmisi gearbox ini.

Cara memperlambatmotor stepper?

Sebagai motor penggerak yang umum dan banyak digunakan, motor stepper biasanya digunakan bersama dengan peralatan perlambatan untuk mencapai efek transmisi yang ideal; dan peralatan serta metode perlambatan yang umum digunakan untuk motor stepper antara lain gearbox perlambatan, encoder, controller, sinyal pulsa, dan sebagainya.

Perlambatan sinyal pulsa: kecepatan motor stepper, didasarkan pada perubahan sinyal pulsa input untuk berubah. Secara teori, berikan pulsa ke driver,motor stepperMemutar sudut langkah (dibagi menjadi sudut langkah yang lebih kecil). Dalam praktiknya, jika sinyal pulsa berubah terlalu cepat, motor stepper, karena efek redaman gaya gerak listrik balik internal, reaksi magnetik antara rotor dan stator tidak akan mampu mengikuti perubahan sinyal listrik, yang akan menyebabkan pemblokiran dan kehilangan langkah.

Perlambatan dengan gearbox reduksi: motor stepper yang dilengkapi dengan gearbox reduksi digunakan bersama-sama, motor stepper menghasilkan kecepatan tinggi, torsi rendah, dihubungkan ke gearbox reduksi, roda gigi reduksi internal gearbox membentuk transmisi yang dibentuk oleh rasio reduksi, output motor stepper menjadi lebih cepat, dan torsi transmisi ditingkatkan, untuk mencapai efek transmisi yang ideal; efek perlambatan bergantung pada rasio reduksi gearbox, semakin besar rasio reduksi, semakin kecil kecepatan output, dan sebaliknya.

Kontrol kecepatan kurva eksponensial: kurva eksponensial, dalam pemrograman perangkat lunak, perhitungan pertama konstanta waktu disimpan dalam memori komputer, kemudian diarahkan pada pemilihan. Biasanya, waktu akselerasi dan deselerasi yang dibutuhkan motor stepper untuk menyelesaikan proses adalah lebih dari 300ms. Jika Anda menggunakan waktu akselerasi dan deselerasi yang terlalu singkat, maka untuk sebagian besar kasusmotor stepper, akan sulit untuk mencapai putaran motor stepper dengan kecepatan tinggi.

Deselerasi yang dikendalikan oleh encoder: Kontrol PID, sebagai metode kontrol yang sederhana dan praktis, telah banyak digunakan dalam penggerak motor stepper. Kontrol ini didasarkan pada nilai r(t) yang diberikan dan nilai keluaran aktual c(t) yang membentuk deviasi kontrol e(t), deviasi proporsional, integral, dan diferensial melalui kombinasi linier dari besaran kontrol, untuk mengontrol objek yang dikendalikan. Sensor posisi terintegrasi digunakan dalam motor stepper hibrida dua fasa, dan pengontrol kecepatan PI yang dapat disesuaikan secara otomatis dirancang berdasarkan detektor posisi dan kontrol vektor, yang dapat memberikan karakteristik transien yang memuaskan dalam kondisi operasi yang bervariasi. Menurut model matematika motor stepper, sistem kontrol PID motor stepper dirancang, dan algoritma kontrol PID digunakan untuk mendapatkan besaran kontrol, sehingga mengontrol motor untuk bergerak ke posisi yang ditentukan.

Terakhir, kontrol tersebut diverifikasi melalui simulasi dan terbukti memiliki karakteristik respons dinamis yang baik. Penggunaan pengontrol PID memiliki keunggulan struktur yang sederhana, kuat, andal, dan sebagainya, tetapi tidak dapat secara efektif menangani informasi yang tidak pasti dalam sistem.